达优高科 一、机器人任务规划有哪些研究方法?
尝试解答一下，机器人任务规划（Robot Task Planning) 最早起源于AI-Planning，其中的PDDL, STRIPS, HTN等概念和方法也是从AI-Planning里借鉴的。这一块也是比较传统的符号主义AI的范畴。但是任务规划只关注于离散的任务空间，因此距离解决现实世界的机器人问题还有很大的gap。
近几年有人尝试把Robot Task Planning和Motion Planning结合起来做，比如MIT的Caelan Garrett提出stream的概念（其实就是在任务空间采样），从而让task和motion level的规划不再是分层调用的关系，在满足连续空间各种约束（碰撞检测，保持位姿）的情况下依然可以完成任务。他的工作工程量很大，代码很多，可以深入看看代码。
https://github.com/caelan/pddlstreamIntegrated Task and Motion Planning当然pddlstream假设了任务空间是完全可观测（fully observable）的，并没有考虑被观测物体和机器人本身状态的不确定性。Caelen他们组后续又做了很多工作，包括belief state planning，用各种基于贝叶斯filter去做被操作物体的状态估计。其他人也有开发一些search heuristics，加速寻找task plan的过程（因为在motion level涉及到采样，所以任务空间的维度会很高，有时候会找不到valid plan），这里面也有人用深度学习learning的方法去做，主要是这个人Beomjoon Kim（也是MIT那个组的）。
https://beomjoonkim.github.io/机器人还是一个集成系统，涉及感知，决策，规划，控制等方面。在感知和决策中间，其实还有一个理解（reasoning）的过程，对动态任务空间（dynamic task space）有一个很好的估计与预测是很重要的。比如机器人去搭积木或者拆积木，他要知道根据场景里物体之间的位置关系决定先拆哪个，后拆哪个。甚至很多时候，无法通过某一时刻场景中的位置关系来决策，还要考虑空间+时序信息（spatial- temporal），再甚至场景中被操作的物体在乱动（比如抓鱼），还要根据物体的意图（intention）来规划task plan，这时候传统task planning的静态世界假设（static world assumption）就失效了，很多方法就不起作用了。这个小领域涉及很多concept learning和meta reasoning的东西，以及和计算机视觉领域（CV）的场景理解，视频理解，动作识别都有或多或少的联系。但是CV领域目前并没有很好的模型可以给机器人用，其中一个原因是实时性不好保障，以及无法做到manipulation级别的细粒度感知，以及CV的研究者更多是把视频作为一整个输入去理解，而不是在时序上逐帧去update状态估计。这一块可以看看MIT Jiayuan Mao的主页（还是刚才那个组的）。
https://jiayuanm.com/机器人任务与运动规划 (Task and Motion Planning)也可以和模仿学习，分层强化学习结合。斯坦福大学有很多工作，可以去搜一搜。然而这一块可能比较玄学。这个KAIST韩国组也挺有意思，从读说明书开始，用强化学习的方法让机器人学会装家具。
CLVR最后机器人任务规划还可以和现在很火的大语言模型（LLM)结合起来。环境提供多模态输入，LLM大模型根据common sense去自动生成任务描述（pddl domain description）以及goal description。然后通过传统的ai-planning以及tamp的方法去求解任务序列，并且满足各种实际的物理约束（运动学等）。这块非常时髦，但是普通学生在没有国际大厂的资源帮助下可能只能调调库，很难去深入，毕竟谁也不知道LLM具体咋训练出来的。
https://arxiv.org/pdf/2303.06247.pdf综上所述，机器人任务规划是非常有用并且非常实际的一个领域。目前工厂里跑的机器人/臂，虽然有了3d视觉和运动规划技术的加持，能比较好的完成码垛，点胶等工序。但面对长序列（long-horizon），需要非常高自主性的工序还是无能为力，想象一个机器人在工厂里跑来跑去，独自完成搬运，卸货，装配的全过程，并且可以自主对任务的步骤做出最优调整。
面对这样一个光（深）明（渊）未（巨）来（坑），祝你学业有成！
二、自然资源开发利用研究方法？
（1）充分利用就是要充分发挥所拥有自然资源的作用，让这些自然资源能够通过生产者的劳动，变成受市场欢迎的商品。需要说明的是，要对拥有的资源充分利用。
如果创业者的土地资源比较多，就应该在土地资源的开发上狠下功夫，将土地开发利用作为主攻方向，生产受市场欢迎的产品；如果创业者山场资源比较多，就应该在山场资源的开发上狠下功夫，将山场的开发利用作为主攻方向；如果创业者的淡水资源比较多，就应该在淡水资源的开发利用开发上狠下功夫，发展与淡水资源相匹配的生产。
（2）永续利用永续利用指的是不能够搞掠夺式生产，要维护资源的长期开发功能。比如土地资源，我国的人均土地资源比较少（不到1.4亩，只有世界平均面积的1/3左右），必须进行保护性利用。这就要求在开垦利用与保护相结合的前提下，才能够实现。
在土地的生产利用上，一个重要的内容就是要对土地多施用农家肥，农家肥是动物的排泄物、植物残体以及一些可降解的生活垃圾。追索起来，都可以从土地产出上找到其源头。
（3）环境友好环境友好指的是不能够以破坏环境为代价搞掠夺式开发。因为我们只有一个地球，地球是我们共同生活的家园。在农业生产上，有些地方曾一度滥用商品肥和化学农药，严重影响了其农产品的品质。一些人们将禁用农药施用在农作物上，农药的超标、超量现象严重，一些化工厂将未经处理的废水、废气排放在农田，这不仅破坏了环境，也严重影响了土壤质量。这些环境一旦被破坏，恢复起来的难度是很大的。所以，绝不能够以破坏环境为代价搞掠夺式生产。
三、科研项目研究开发方法及技术路线？
科研项目的研究开发方法及技术路线，可以参考以下步骤：
1. 明确研究目标：明确研究的目标和问题，并对该目标进行分析和调研。
2. 制定计划：根据研究目标制定详细的研究计划，包括时间、人力、物力等方面的安排。
3. 搜集资料：收集和整理有关研究目标和问题的文献、数据等资料。
4. 设计方案：根据研究目标和问题，设计出可行的方案，并进行实验和验证。
5. 分析结果：对实验结果进行分析和整理，总结归纳出研究结论。
6. 撰写论文：将研究过程和结果写成论文，包括摘要、引言、研究方法、实验结果、结论等部分。
7. 发表论文：将论文提交到相关的学术期刊或会议上进行发表，以推广研究成果。
在科研项目的技术路线方面，可以采用以下方法：
1. 掌握相关基础知识：在开始研究前，要建立起相关的理论基础知识，包括相关理论和方法。
2. 确定技术路线：制定出可行的技术路线，并考虑到实际情况，如实验条件、设备等方面。
3. 研究关键技术：在研究过程中，要重点研究和攻克关键技术，以保证研究的最终成果。
4. 整合资源：整合各方面的资源，如智力、技术、设备、资金等，以保证研究的顺利进行。
总之，在科研项目的研究开发过程中，需要有清晰明确的目标和计划，并且在实施过程中不断调整和完善，以取得最佳的研究效果。
四、什么是研究开发？
研究：是指为获取新的科学或技术知识并理解它们而进行的独创性的有计划工作。
开发：是指在进行商业性生产或使用前，将研究成果或其他知识应用于某项计划或设计，以生产出新的或具有实质性改进的材料、装置、产品等。
五、江苏软件开发管理方法研究
江苏软件开发管理方法研究
对于软件开发管理方法的研究，一直是软件工程领域的一个重要课题。在江苏地区，许多企业和组织都在不断探索适合自身发展的软件开发管理方法，以提高项目的质量和效率。
在当前的软件开发环境中，管理方法的选择对于项目的成功至关重要。江苏地区的企业需要结合自身的特点和发展阶段，选择适合自己的软件开发管理方法，从而在激烈的市场竞争中脱颖而出。
江苏软件开发现状分析
江苏地区的软件行业发展迅速，吸引了大量的人才和投资。然而，随着市场竞争的加剧，软件开发管理面临着诸多挑战。许多企业在软件开发管理上存在着效率低下、沟通不畅、项目管理混乱等问题。
针对这些问题，江苏地区的软件行业亟需深入研究软件开发管理方法，探索适合本地企业的最佳实践。
常见的软件开发管理方法
在软件开发领域，有许多经典的管理方法，例如敏捷开发、瀑布模型、软件原型等。这些方法各具特点，适用于不同类型的项目和团队。
- 敏捷开发注重快速响应变化，适合需求频繁变更的项目。
- 瀑布模型适合项目需求稳定、任务清晰的开发过程。
- 软件原型适用于需要与用户频繁交互和验证的项目。
江苏地区的软件企业可以根据自身项目的特点和团队的情况，灵活选择适合自己的软件开发管理方法。
江苏软件开发管理的挑战
在软件开发管理中，面临着诸多挑战，如人员分散、沟通不畅、需求变更频繁等。这些挑战需要软件企业采取相应的管理方法来应对。
江苏地区的软件企业在管理过程中，应注重团队协作、需求管理、质量保障等方面的工作，以确保项目能够按时交付、高质量完成。
江苏软件开发管理方法研究的重要性
软件开发管理方法的研究对于江苏地区的软件企业而言至关重要。通过深入研究和探索，可以帮助企业找到适合自己的管理方法，提高项目的成功率和效率，推动企业持续发展。
只有不断探索创新、寻求突破，江苏地区的软件企业才能在激烈的市场竞争中立于不败之地，赢得更多的商机和发展空间。
结语
江苏地区的软件行业正面临着新的机遇和挑战，软件开发管理方法的研究将对企业的发展产生深远影响。只有不断学习、改进，才能在竞争激烈的市场中立于不败之地。
希望本文对江苏地区的软件企业在软件开发管理方法研究上有所启发，帮助他们更好地应对挑战、抓住机遇，实现长足发展。
六、区块链开发研究的方法与实践
引言
近年来，区块链技术在全球范围内引起了极大的关注与热议。作为一种去中心化、安全可信的分布式账本技术，区块链在金融、供应链管理、医疗保健等领域展现出了巨大的应用潜力。而要进行区块链开发研究，就需要掌握一定的方法与实践经验。本文将重点探讨基于区块链的开发研究方法，并结合实际案例进行讲解。
确定研究目标
在进行区块链开发研究之前，首先需要明确研究的目标。这包括确定所要解决的问题，研究实施的范围，以及所期望达到的成果。例如，研究可能旨在开发一种新型的智能合约平台，也可能旨在改进区块链网络的性能与安全性。
文献综述与案例分析
进行区块链开发研究时，需要对相关领域的文献进行充分的综述，了解已有的理论基础和实际案例。通过对现有案例的分析，可以借鉴其经验和教训，避免重复之前的错误，并且可以为自己的研究提供新的思路和方法。
选择合适的开发平台与工具
区块链的开发离不开相应的平台与工具。因此，选择合适的开发平台与工具是进行区块链开发研究的重要一步。目前市面上有诸多开发框架和工具可供选择，如以太坊、Hyperledger等，需要根据研究目标和实际需求进行合理选择。
搭建实验环境与数据收集
在进行区块链开发研究时，通常需要搭建相应的实验环境，并进行数据的收集与分析。这一过程涉及到网络配置、智能合约编写、节点部署等方面的工作，同时也需要对实验数据进行有效的收集和整理，为后续的分析与验证提供支持。
开发与测试
在搭建好实验环境后，接下来就是进行实际的开发与测试工作。这包括智能合约的编写、节点的部署、网络的测试等环节。通过不断的开发与测试，发现并修复可能存在的问题，最终实现期望的研究成果。
成果展示与总结
最后，需要将研究的成果进行充分的展示与总结。可以通过论文发表、项目演示、技术报告等形式，将研究成果向外界进行推广与交流。同时也要进行对整个研究过程的总结，包括成功的经验与遇到的困难，以及对未来工作的展望和建议。
感谢您看完这篇文章。希望通过本文的介绍，读者能够更好地了解区块链开发研究的方法与实践，为相关领域的研究工作提供一定的参考和帮助。
七、研究和开发的近义词？
研发，开发，探讨，研制，发掘，挖掘。
八、开发研究名词解释？
开发研究又称发展研究，是把基础研究、应用研究的成果发展为新材料、新产品、新设计、新方法，或者对现有的材料、设备、方法进行本质上的、原理上的改善而进行的系统创造性活动。
开发研究是把研究成果转向生产的桥梁，是科学转化为生产力的中心环节。研究与开发包括包括基础研究、应用研究和开发研究 3方面。
基础研究 基础研究能为新技术的应用、新产品的研制提供理论基础。机械工业部门的基础研究一般是根据已有的自然科学的基础理论，结合较远期的需要作一些有可能用于实际生产的探索性研究，如对激光、超导技术和强度、疲劳、热效、振动、噪音、摩擦、磨损等方面的探索研究。这种研究一般具有战略性，理论学术性也较高，主要在高等院校和国家工业技术科学研究机构中进行。应用研究 探讨如何应用基础研究的成果。它是基础研究和生产实际的桥梁。机械工业的应用研究一般是针对本系统所需要的有共性的关键技术而开展的，其成果直接用于新产品研制或新技术的发展。如全息光栅用于光学仪器，微电子技术用于机、电、仪一体化的产品等。应用研究通常在产业部门的研究机构或规模较大的企业中进行，以提高现有产品的技术水平，属于开拓性的技术储备工作。开发研究 以基础研究和应用研究的成果为基础，针对明确的开发目标而进行的科研技术活动。它是应用研究的发展。机械工业的开发研究通常以产品为对象进行研究、设计、试验,直至完成样机的试制和鉴定,达到能小批投产。一般在企业内设立专门的科研机构和试制车间来从事新产品研制和管理工作。对大型成套产品，有的还要有模型试验，经过仿真模拟，有的还要进行类似工厂规模的中间试验。
基础研究、应用研究和开发研究是相互关联的 3个环节。基础研究和应用研究是开发研究的基础，开发研究是科学技术成果具体地转化为生产力的基本阶段。一些工业发达国家对开发研究一般都给以较大投资，以期尽快将科研成果转化为经济效果。从美国、日本、联邦德国等几个工业发达国家70年代的统计看,这3类研究经费基本占产品总销售额的5～8%，它的使用分配大致是：基础研究13～16%；应用研究20～25%；开发研究59～67%。
九、研究古城的开发意义？
从总体规划来看，古镇作为历史文化名镇展示给世人，将来主要发展特色旅游产业。而规划给古镇带来前所未有的改变。
通过对古镇的景观进行规划与设计，希望能让人们在看到古镇真正的美丽和深知古镇景观存在的历史意义的同时，使人们的观念发生变化，由被动变为主动，让大家积极参与到古镇的保护规划中去，总结先人千百年来的与自然和谐共处的思想经验，谋求现代社会健康持续发展之路，具有重大意义。
十、大豆研究的开发前景？
保健功能随着食品科技、医学、生物技术水平的不断提高及人们饮食观念的更新，大豆中的一些成分的功能特性被重新认识，这就为新型大豆功能性食品的开发提供了新的思路。在近几年的大豆综合深加工的研究过程中，尤其注重了对大豆中营养保健成分及大豆功能性食品的研究，为改善目前我国大豆加工企业普遍存在的资源综合利用率低、加工深度不够的现状提供了新的途径。
等人在治疗儿童肥胖过程中发现，大豆多肽比牛乳更能提高基础代谢水平，使食后发热量增加，促进能量代谢进行，并且可促进皮下脂肪减少。大豆多肽还能有效减少体脂肪，同时保持骨骼肌质量不变。
